Синхронизатор осей ЧПУ - General instructions - Форум умной электроники Jump to content

Синхронизатор осей ЧПУ


Recommended Posts

Документация к плате синхронизатора осей версии 1.1 для станка с ЧПУ управлением.

Данную плату можно использовать и без синхронизации, как расширитель драйверов, чтобы сэкономить выводы на основной плате управления станком!

Синхронизатор поставляется с разблокированным микроконтроллером ATMEGA168, который вы сможете перепрограммировать под ваши нужды, если базовая прошивка вам не подойдет по каким то причинам.

Оригинальную прошивку вы всегда сможете скачать с нашего форума!

Обсуждения данного модуля вы найдете в этой группе

  • Синхронизатор работает от 12 до 24 вольт, для встроенных драйверов отдельный ввод питания.
  • Моторы можно подключать как через встроенные драйвера, так и подключить внешние, более мощные, на плате присутствуют выходы на 2 внешних драйвера.
  • Входные и выходные сигналы концевых датчиков развязаны друг от друга оптической транзисторной парой.
  • Контроллер поддерживает встроенные драйвера, работающие по шине SPI такие как например TMC2130, для этого выведен коннектор SPI и 2 сигнальных CS пина. Тип драйверов переключается перемычками.
  • Синхронизатор может коммутировать 3 сигнала с контроллера ЧПУ, такие как STEP, DIR, ENABLED.
  • Данный контроллер работает с концевыми датчиками с сигналом срабатывания как по плюсовому сигналу, так и по замыканию на землю.
  • Плата умеет выдавать сигнал срабатывания концевого датчика как плюсовой сигнал, так и замыкание на землю.
  • Тип сигнала можно выбрать перемычками, нормально замкнутый или нормально разомкнутый.
  • Питание на концевые датчики задается отдельным регулируемым источником питания до 24 вольт.
  • Есть режим двойной синхронизации, когда алгоритм выравнивания состоит из 2 подходов к датчикам (данную функцию осуществляет контроллер станка). Первый этап: быстрый поиск домашней зоны, второй этап: медленный подход к концевым датчикам для более точного позиционирования.

Комплект поставки:

  1. Плата синхронизатора
  2. Инструкция по подключению и использованию

Описание компонентов расположенных на плате:

Aligner_1_1_manual.jpg

  1. Разъем сигналов контроллера, снизу вверх: 1: вход DIR, 2: вход STEP, 3: вход ENABLE, 4: выход на концевой датчик оси.
  2. Выход сигналов 2 мотора на внешний драйвер, снизу вверх: 1: выход DIR, 2: выход STEP, 3: выход ENABLE
  3. Выход сигналов 1 мотора на внешний драйвер, снизу вверх: 1: выход DIR, 2: выход STEP, 3: выход ENABLE
  4. Индикатор срабатывания концевого датчика 1
  5. Индикатор срабатывания концевого датчика 2
  6. Индикатор загорается когда первый раз сработали оба концевых переключателя и сигнализирует что выравнивание прошло успешно.
  7. Системный индикатор, показывает режим работы при включении и то что контроллер включен.
  8. Многооборотный потенциометр для регулирования напряжения питания концевых датчиков.
  9. Разъем подключения 1 мотора (если используются драйвера на плате контроллера), слева на право 1-2: первая обмотка, 3-4 вторая обмотка
  10. Разъем подключения 2 мотора (если используются драйвера на плате контроллера), слева на право 1-2: первая обмотка, 3-4 вторая обмотка
  11. Разъем подключения концевого датчика 2 снизу в верх: 1: Сигнал, 2: Минус, 3: Плюс
  12. Разъем подключения концевого датчика 1 снизу в верх: 1: Сигнал, 2: Минус, 3: Плюс
  13. Разъем подключения питания для драйверов на плате контроллера (12-36v), снизу в верх: 1: Плюс, 2: Минус
  14. Разъем подключения питания платы контроллера (12-24v), снизу в верх: 1: Плюс, 2: Минус
  15. Разъем для подключения программатора контроллера
  16. Перемычка переключения контроллера в 3 режим (Снятая перемычка инвертирует сигнал срабатывания датчика на контроллер). ВНИМАНИЕ!!! данная установка считывается 1 раз при включении контроллера, дальнейшие изменения перемычки на работающей плате применяться не будут, необходимо делать сброс контроллера после изменения положений перемычек!
  17. Перемычка переключения контроллера в 2 режим (Снятая перемычка инвертирует сигнал с концевых датчиков). ВНИМАНИЕ!!! данная установка считывается 1 раз при включении контроллера, дальнейшие изменения перемычки на работающей плате применяться не будут, необходимо делать сброс контроллера после изменения положений перемычек!
  18. Перемычка переключения контроллера в 1 режим (Снятая перемычка отключает двойное выравнивание оси). ВНИМАНИЕ!!! данная установка считывается 1 раз при включении контроллера, дальнейшие изменения перемычки на работающей плате применяться не будут, необходимо делать сброс контроллера после изменения положений перемычек!
  19. Колодка для подключения кнопки сброса контроллера (reset)
  20. Колодка для подключения шины SPI, снизу вверх:  1: CS 1 драйвера, 2: CS 2 драйвера, 3: SCK, 4: MISO, 5: MOSI
  21. Колодка для переключения режима сигнала срабатывания концевого датчика на контроллер ЧПУ, снизу вверх: 1-2: срабатывание происходит подачей VCC концевых датчиков на выход контроллера, 2-3: срабатывание происходит подачей GND на выход контроллера
  22. Колодка для подключения драйвера на 1 мотор
  23. Колодка для подключения драйвера на 2 мотор
  24. Колодка переключения 4 режима 1 драйвера (используется только для SPI режима) слева на право: 1-2: не используется, 2-3: подключает ножку драйвера на MISO сигнал
  25. Колодка переключения 3 режима 1 драйвера, слева на право: 1-2: Выставление дробления шага драйвера, 2-3: подключает ножку драйвера на CS сигнал
  26. Колодка переключения 2 режима 1 драйвера, слева на право: 1-2: Выставление дробления шага драйвера, 2-3: подключает ножку драйвера на SCK сигнал
  27. Колодка переключения 1 режима 1 драйвера, слева на право: 1-2: Выставление дробления шага драйвера, 2-3: подключает ножку драйвера на MOSI сигнал
  28. Колодка переключения 4 режима 2 драйвера (используется только для SPI режима) слева на право: 1-2: не используется, 2-3: подключает ножку драйвера на MISO сигнал
  29. Колодка переключения 3 режима 2 драйвера, слева на право: 1-2: Выставление дробления шага драйвера, 2-3: подключает ножку драйвера на CS сигнал
  30. Колодка переключения 2 режима 2 драйвера, слева на право: 1-2: Выставление дробления шага драйвера, 2-3: подключает ножку драйвера на SCK сигнал
  31. Колодка переключения 1 режима 2 драйвера, слева на право: 1-2: Выставление дробления шага драйвера, 2-3: подключает ножку драйвера на MOSI сигнал
  32. Пин ENABLED 1 драйвера для ориентации установки драйвера
  33. Пин ENABLED 2 драйвера  для ориентации установки драйвера

Процедура подключения с внутренними драйверами:

  1. Подключаем питание на клеммную колодку 14 (Плюсовая клемма снизу)
  2. Настраиваем нужное для концевых датчиков выходное напряжение многооборотным подстроечным резистором 8 измеряя напряжение на клеммной колодке 11 или 12 клеммы  снизу 2 (минус) и 3 (плюс). ВАЖНО! НЕ ПОДКЛЮЧАЙТЕ КОНЦЕВЫЕ ДАТЧИКИ НЕ ПРОВЕРИВ НАПРЯЖЕНИЕ НА 11 и 12 КОЛОДКАХ! Иначе можно вывести из строя концевые датчики!
  3. Подключаем STEP (PUL) сигнал на клеммную колодку 1 (нижняя клемма) так же можно подключить сигнал DIR (вторая снизу клемма)
  4. Подключаем выходной сигнал срабатывания концевого датчика на контроллер с клеммной колодки 1 (4 клемма снизу)
  5. Подключаем концевые датчики на клеммы 11 и 12 (снизу в верх: 1: Сигнал, 2: Минус, 3: Плюс)
  6. Проверяем работу концевых датчиков, путем срабатывания датчика, на плате должен загореться светодиод выбранного датчика, если не срабатывает, необходимо поменять перемычку 21 на противоположную и проверить снова, если при выключенном концевом датчике, светодиод горит, необходимо инвертировать сигнал путем установки-снятия перемычки 16, если концевые датчики работают как надо а контроллер станка видит срабатывание датчика (при выключенных концевых датчиках) нужно инвертировать сигнал на контроллер установкой-снятием перемычки 17
  7. Необходимо выставить перемычки выбора деления шага 24-31 согласно инструкции на выбранный драйвер.
  8. Подключаем питание драйверов  на клемму 13 (плюсовая клемма снизу)
  9. Подключаем двигатели на клеммные колодки 9 и 10
  10. Выставляем перемычками 16-17-18 нужную логику работы контроллера

Процедура подключения с внешними драйверами:

  1. Подключаем питание на клеммную колодку 14 (Плюсовая клемма снизу)
  2. Настраиваем нужное для концевых датчиков выходное напряжение многооборотным подстроечным резистором 8 измеряя напряжение на клеммной колодке 11 или 12 клеммы  снизу 2 (минус) и 3 (плюс). ВАЖНО! НЕ ПОДКЛЮЧАЙТЕ КОНЦЕВЫЕ ДАТЧИКИ НЕ ПРОВЕРИВ НАПРЯЖЕНИЕ НА 11 и 12 КОЛОДКАХ! Иначе можно вывести из строя концевые датчики!
  3. Подключаем STEP (PUL) сигнал на клеммную колодку 1 (нижняя клемма) так же можно подключить сигнал DIR (вторая снизу клемма)
  4. Подключаем выходной сигнал срабатывания концевого датчика на контроллер с клеммной колодки 1 (4 клемма снизу)
  5. Подключаем клеммы выхода сигнала на внешние драйверы, STEP (PUL) сигнал с клеммных колодок 2-3 (нижняя клемма) так же можно подключить сигнал DIR (вторая снизу клемма) 
  6. Подключаем концевые датчики на клеммы 11 и 12 (снизу в верх: 1: Сигнал, 2: Минус, 3: Плюс)
  7. Проверяем работу концевых датчиков, путем срабатывания датчика, на плате должен загореться светодиод выбранного датчика, если не срабатывает, необходимо поменять перемычку 21 на противоположную и проверить снова, если при выключенном концевом датчике, светодиод горит, необходимо инвертировать сигнал путем установки-снятия перемычки 16, если концевые датчики работают как надо а контроллер станка видит срабатывание датчика (при выключенных концевых датчиках) нужно инвертировать сигнал на контроллер установкой-снятием перемычки 17
  8. Выставляем перемычками 16-17-18 нужную логику работы контроллера

Логика программы:

  1. Запускаете функцию поиска дома по оси.
  2. Станок начинает движение обоими двигателями, пока не сработает один из концевых датчиков, и отключает этот двигатель, второй двигатель продолжает движение, пока не сработает второй концевой датчик, или аварийный таймер (1 секунда). При включенном двойном выравнивании осей, контроллер станка отводит ось от датчиков на настроенное в нем расстояние, и процедура повторяется но с уже меньшей скоростью для более точного выравнивания.
  3. После того как выравнивание будет закончено, выдается звуковой сигнал что ось выравнена и на контроллер выдается сигнал что концевой датчик сработал, либо останавливает работу оси, если сработал аварийный таймер (1 секунда).
  4. При срабатывании аварийного таймера оба двигателя останавливаются, выдается повторяющийся звуковой сигнал, и мигает светодиод где не сработал концевой датчик, так же выдается на контроллер постоянный сигнал срабатывания концевого датчика. Данный режим можно сбросить только отключением питания либо кнопкой сброса контроллера.
  5. Контроллер переключается в режим обычного концевого датчика, при котором достаточно чтобы сработал любой из концевых датчиков чтобы выдать сигнал на контроллер о срабатывании датчика.
  6. Для повторного выравнивания на плате предусмотрена колодка для подключения сброса состояния контроллера, которую вы можете вывести на панель станка, и при необходимости выравнивать повторно без выключения станка.

Габариты платы следующие:

Axis_aligner_v1_1_schema.jpg

Ревизия: 21.12.2020

Link to post
Share on other sites
  • clever-electrics changed the title to Синхронизатор осей ЧПУ

Документация к плате синхронизатора осей версии 1.2 для станка с ЧПУ управлением.

Данную плату можно использовать и без синхронизации, как расширитель драйверов, чтобы сэкономить выводы на основной плате управления станком!

Синхронизатор поставляется с разблокированным микроконтроллером ATMEGA168, который вы сможете перепрограммировать под ваши нужды, если базовая прошивка вам не подойдет по каким то причинам.

Оригинальную прошивку вы всегда сможете скачать с нашего форума!

Обсуждения данного модуля вы найдете в этой группе

  • Синхронизатор работает от 12 до 24 вольт, для встроенных драйверов отдельный ввод питания.
  • Моторы можно подключать как через встроенные драйвера, так и подключить внешние, более мощные, на плате присутствуют выходы на 2 внешних драйвера.
  • Входные и выходные сигналы концевых датчиков развязаны друг от друга оптической транзисторной парой.
  • Контроллер поддерживает встроенные драйвера, работающие по шине SPI такие как например TMC2130, для этого выведен коннектор SPI и 2 сигнальных CS пина. Тип драйверов переключается перемычками.
  • Синхронизатор может коммутировать 3 сигнала с контроллера ЧПУ, такие как STEP, DIR, ENABLED.
  • Данный контроллер работает с концевыми датчиками с сигналом срабатывания как по плюсовому сигналу, так и по замыканию на землю.
  • Плата умеет выдавать сигнал срабатывания концевого датчика как плюсовой сигнал, так и замыкание на землю.
  • Тип сигнала можно выбрать перемычками, нормально замкнутый или нормально разомкнутый.
  • Питание на концевые датчики задается отдельным регулируемым источником питания до 24 вольт.
  • Есть режим двойной синхронизации, когда алгоритм выравнивания состоит из 2 подходов к датчикам (данную функцию осуществляет контроллер станка). Первый этап: быстрый поиск домашней зоны, второй этап: медленный подход к концевым датчикам для более точного позиционирования.

Комплект поставки:

  1. Плата синхронизатора
  2. Инструкция по подключению и использованию

Описание компонентов расположенных на плате:

Aligner_1_2_manual.jpg

  1. Разъем сигналов контроллера, снизу вверх: 1: вход DIR, 2: вход STEP, 3: вход ENABLE, 4: выход на концевой датчик оси.
  2. Выход сигналов 2 мотора на внешний драйвер, снизу вверх: 1: выход DIR, 2: выход STEP, 3: выход ENABLE
  3. Выход сигналов 1 мотора на внешний драйвер, снизу вверх: 1: выход DIR, 2: выход STEP, 3: выход ENABLE
  4. Индикатор срабатывания концевого датчика 1
  5. Индикатор срабатывания концевого датчика 2
  6. Индикатор загорается когда первый раз сработали оба концевых переключателя и сигнализирует что выравнивание прошло успешно.
  7. Системный индикатор, показывает режим работы при включении и то что контроллер включен.
  8. Многооборотный потенциометр для регулирования напряжения питания концевых датчиков.
  9. Разъем подключения 1 мотора (если используются драйвера на плате контроллера), слева на право 1-2: первая обмотка, 3-4 вторая обмотка
  10. Разъем подключения 2 мотора (если используются драйвера на плате контроллера), слева на право 1-2: первая обмотка, 3-4 вторая обмотка
  11. Разъем подключения концевого датчика 2 снизу в верх: 1: Сигнал, 2: Минус, 3: Плюс
  12. Разъем подключения концевого датчика 1 снизу в верх: 1: Сигнал, 2: Минус, 3: Плюс
  13. Разъем подключения питания для драйверов на плате контроллера (12-36v), снизу в верх: 1: Плюс, 2: Минус
  14. Разъем подключения питания платы контроллера (12-24v), снизу в верх: 1: Плюс, 2: Минус
  15. Разъем для подключения программатора контроллера
  16. Перемычка переключения контроллера в 3 режим (Снятая перемычка инвертирует сигнал срабатывания датчика на контроллер). ВНИМАНИЕ!!! данная установка считывается 1 раз при включении контроллера, дальнейшие изменения перемычки на работающей плате применяться не будут, необходимо делать сброс контроллера после изменения положений перемычек!
  17. Перемычка переключения контроллера в 2 режим (Снятая перемычка инвертирует сигнал с концевых датчиков). ВНИМАНИЕ!!! данная установка считывается 1 раз при включении контроллера, дальнейшие изменения перемычки на работающей плате применяться не будут, необходимо делать сброс контроллера после изменения положений перемычек!
  18. Перемычка переключения контроллера в 1 режим (Снятая перемычка отключает двойное выравнивание оси). ВНИМАНИЕ!!! данная установка считывается 1 раз при включении контроллера, дальнейшие изменения перемычки на работающей плате применяться не будут, необходимо делать сброс контроллера после изменения положений перемычек!
  19. Колодка для подключения кнопки сброса контроллера (reset)
  20. Колодка для подключения шины SPI, снизу вверх:  1: CS 1 драйвера, 2: CS 2 драйвера, 3: SCK, 4: MISO, 5: MOSI
  21. Колодка для переключения режима сигнала срабатывания концевого датчика на контроллер ЧПУ, снизу вверх: 1-2: срабатывание происходит подачей VCC концевых датчиков на выход контроллера, 2-3: срабатывание происходит подачей GND на выход контроллера
  22. Колодка для подключения драйвера на 1 мотор
  23. Колодка для подключения драйвера на 2 мотор
  24. Колодка переключения 4 режима 1 драйвера (используется только для SPI режима) слева на право: 1-2: не используется, 2-3: подключает ножку драйвера на MISO сигнал
  25. Колодка переключения 3 режима 1 драйвера, слева на право: 1-2: Выставление дробления шага драйвера, 2-3: подключает ножку драйвера на CS сигнал
  26. Колодка переключения 2 режима 1 драйвера, слева на право: 1-2: Выставление дробления шага драйвера, 2-3: подключает ножку драйвера на SCK сигнал
  27. Колодка переключения 1 режима 1 драйвера, слева на право: 1-2: Выставление дробления шага драйвера, 2-3: подключает ножку драйвера на MOSI сигнал
  28. Колодка переключения 4 режима 2 драйвера (используется только для SPI режима) слева на право: 1-2: не используется, 2-3: подключает ножку драйвера на MISO сигнал
  29. Колодка переключения 3 режима 2 драйвера, слева на право: 1-2: Выставление дробления шага драйвера, 2-3: подключает ножку драйвера на CS сигнал
  30. Колодка переключения 2 режима 2 драйвера, слева на право: 1-2: Выставление дробления шага драйвера, 2-3: подключает ножку драйвера на SCK сигнал
  31. Колодка переключения 1 режима 2 драйвера, слева на право: 1-2: Выставление дробления шага драйвера, 2-3: подключает ножку драйвера на MOSI сигнал
  32. Пин ENABLED 1 драйвера для ориентации установки драйвера
  33. Пин ENABLED 2 драйвера  для ориентации установки драйвера
  34. Колодка для переключения режима сигнала срабатывания концевого датчика на контроллер синхронизатора, снизу вверх: 1-2: срабатывание происходит подачей GND концевых датчиков на вход контроллера, 2-3: срабатывание происходит подачей VCC на вход контроллера
  35. Подключение клеммы питания драйверов 13 на вход питания контроллера 14 (если у вас 1 блок питания, чтобы не тянуть 2 провода питания на контроллер и драйвера)

Процедура подключения с внутренними драйверами:

  1. Подключаем питание на клеммную колодку 14 (Плюсовая клемма снизу)
  2. Настраиваем нужное для концевых датчиков выходное напряжение многооборотным подстроечным резистором 8 измеряя напряжение на клеммной колодке 11 или 12 клеммы  снизу 2 (минус) и 3 (плюс). ВАЖНО! НЕ ПОДКЛЮЧАЙТЕ КОНЦЕВЫЕ ДАТЧИКИ НЕ ПРОВЕРИВ НАПРЯЖЕНИЕ НА 11 и 12 КОЛОДКАХ! Иначе можно вывести из строя концевые датчики!
  3. Подключаем STEP (PUL) сигнал на клеммную колодку 1 (нижняя клемма) так же можно подключить сигнал DIR (вторая снизу клемма)
  4. Подключаем выходной сигнал срабатывания концевого датчика на контроллер с клеммной колодки 1 (4 клемма снизу)
  5. Подключаем концевые датчики на клеммы 11 и 12 (снизу в верх: 1: Сигнал, 2: Минус, 3: Плюс)
  6. Проверяем работу концевых датчиков, путем срабатывания датчика, на плате должен загореться светодиод выбранного датчика, если не срабатывает, необходимо поменять перемычку 21 на противоположную и проверить снова, если при выключенном концевом датчике, светодиод горит, необходимо инвертировать сигнал путем установки-снятия перемычки 16, если концевые датчики работают как надо а контроллер станка видит срабатывание датчика (при выключенных концевых датчиках) нужно инвертировать сигнал на контроллер установкой-снятием перемычки 17
  7. Необходимо выставить перемычки выбора деления шага 24-31 согласно инструкции на выбранный драйвер.
  8. Подключаем питание драйверов  на клемму 13 (плюсовая клемма снизу)
  9. Подключаем двигатели на клеммные колодки 9 и 10
  10. Выставляем перемычками 16-17-18 нужную логику работы контроллера

Процедура подключения с внешними драйверами:

  1. Подключаем питание на клеммную колодку 14 (Плюсовая клемма снизу)
  2. Настраиваем нужное для концевых датчиков выходное напряжение многооборотным подстроечным резистором 8 измеряя напряжение на клеммной колодке 11 или 12 клеммы  снизу 2 (минус) и 3 (плюс). ВАЖНО! НЕ ПОДКЛЮЧАЙТЕ КОНЦЕВЫЕ ДАТЧИКИ НЕ ПРОВЕРИВ НАПРЯЖЕНИЕ НА 11 и 12 КОЛОДКАХ! Иначе можно вывести из строя концевые датчики!
  3. Подключаем STEP (PUL) сигнал на клеммную колодку 1 (нижняя клемма) так же можно подключить сигнал DIR (вторая снизу клемма)
  4. Подключаем выходной сигнал срабатывания концевого датчика на контроллер с клеммной колодки 1 (4 клемма снизу)
  5. Подключаем клеммы выхода сигнала на внешние драйверы, STEP (PUL) сигнал с клеммных колодок 2-3 (нижняя клемма) так же можно подключить сигнал DIR (вторая снизу клемма) 
  6. Подключаем концевые датчики на клеммы 11 и 12 (снизу в верх: 1: Сигнал, 2: Минус, 3: Плюс)
  7. Проверяем работу концевых датчиков, путем срабатывания датчика, на плате должен загореться светодиод выбранного датчика, если не срабатывает, необходимо поменять перемычку 21 на противоположную и проверить снова, если при выключенном концевом датчике, светодиод горит, необходимо инвертировать сигнал путем установки-снятия перемычки 16, если концевые датчики работают как надо а контроллер станка видит срабатывание датчика (при выключенных концевых датчиках) нужно инвертировать сигнал на контроллер установкой-снятием перемычки 17
  8. Выставляем перемычками 16-17-18 нужную логику работы контроллера

Логика программы:

  1. Запускаете функцию поиска дома по оси.
  2. Станок начинает движение обоими двигателями, пока не сработает один из концевых датчиков, и отключает этот двигатель, второй двигатель продолжает движение, пока не сработает второй концевой датчик, или аварийный таймер (1 секунда). При включенном двойном выравнивании осей, контроллер станка отводит ось от датчиков на настроенное в нем расстояние, и процедура повторяется но с уже меньшей скоростью для более точного выравнивания.
  3. После того как выравнивание будет закончено, выдается звуковой сигнал что ось выравнена и на контроллер выдается сигнал что концевой датчик сработал, либо останавливает работу оси, если сработал аварийный таймер (1 секунда).
  4. При срабатывании аварийного таймера оба двигателя останавливаются, выдается повторяющийся звуковой сигнал, и мигает светодиод где не сработал концевой датчик, так же выдается на контроллер постоянный сигнал срабатывания концевого датчика. Данный режим можно сбросить только отключением питания либо кнопкой сброса контроллера.
  5. Контроллер переключается в режим обычного концевого датчика, при котором достаточно чтобы сработал любой из концевых датчиков чтобы выдать сигнал на контроллер о срабатывании датчика.
  6. Для повторного выравнивания на плате предусмотрена колодка для подключения сброса состояния контроллера, которую вы можете вывести на панель станка, и при необходимости выравнивать повторно без выключения станка.

Габариты платы следующие:

Axis_aligner_v1_2_schema.jpg

 

Ревизия: 21.12.2020

Link to post
Share on other sites
×
×
  • Create New...